Arduino Bluetooth Robot

Celem projektu było zbudowanie platformy mobilnej oraz przejęcie kontroli nad jej ruchem na trzy rożne sposoby, w oparciu o następujące sensory:
- akcelerometr, będący elementem wyposażenia urządzenia mobilnego, zarządzanego przez system operacyjny Android,
- czujnik ultradźwiękowy, zamontowany bezpośrednio na pojeździe i współpracujący z platformą Arduino,
- dwa czujniki natężenia światła (fototranzystory), również przytwierdzone do konstrukcji mobilnej, kompatybilne z Arduino.
Konstrukcja samochodu, niezbędna do realizacji założonych celów została własnoręcznie wykonana. Ruch pojazdu realizowany jest za pośrednictwem dwóch silniczków z przekładniami, zasilanych napięciem maksymalnie 6V. Napęd przenoszony jest niezależnie na dwa zamocowane do podwozia koła, dzięki czemu poprzez zmianę prędkości obrotowej silników, czy też kierunku ich obrotów, możliwe jest przemieszczanie się platformy we wszystkie strony.
Podstawowym elementem, wchodzącym w skład wyposażenia pojazdu jest płytka uruchomieniowa Arduino UNO R3 z wbudowanym mikrokontrolerem ATMEGA328.
Kolejnym modułem, w który została wyposażona platforma mobilna jest Motor Shield R3. Jest to płytka, dzięki której można bezpośrednio z programu uruchomionego w Arduino sterować niskonapięciowymi silniczkami na prąd stały.
Oprócz znajdującego się na płytce mikrokontrolera ATMEGA328, do zestawu został dołączony dodatkowy, niezależny układ scalony ATTINY 2313 firmy Atmel. Został on zaprogramowany również przy użyciu Arduino UNO, które może służyć jako programator dzięki załadowaniu do ATMEGI specjalnego programu, oraz dodaniu odpowiedniego pluginu. Do ATTINY został zaimplementowany program, obsługujący zaświecenie się diód - reprezentujących światła wsteczne w pojeździe, oraz włączenie sygnalizacji dźwiękowej podczas jazdy do tyłu - w trybie sterowania akcelerometrem. Zasilanie mikrokontrolera powiązano z jednym z wyjść cyfrowych w Arduino, które w zależności od wskazań akcelerometru osiąga stan wysoki albo niski - czym aktywuje bądź dezaktywuje wykonywanie programu zapisanego w pamięci układu.


Opis do jednego z obrazków:

1. Arduino UNO R3 z mikrokontrolerem ATMEGA328
2. Sterownik silników Arduino Motor Shield R3
3. Fototranzystory
4. Serwomechanizm modelarski HTX900
5. Sonar ultradźwiękowy HC-SR04
6. Moduł BLUETOOTH HC06
7. Płytka z zaprogramowanym układem ATTINY 2313
8. Diody LED reprezentujące światła wsteczne w robocie
9. Głośnik emitujący sygnał dźwiękowy
10. Magazynek na baterie (6 x AA)
11. Dwa silniczki z przekładniami, zasilane napięciem maksymalnie 6V


Więcej informacji: https://drive.google.com/file/d/0B3vtbgnS_S8FQ2dpS2NmN3h5N0E/view?usp=sharing
Kod źródłowy na platformę arduino: https://github.com/olasiewicz/wojtek_car_arduino
Kod źródłowy na platformę android: https://github.com/olasiewicz/ArduinoBluetoothRobot

Pozdrawiam i życzę dobrej zabawy
W.olasiewicz The aim of the project was to build a mobile platform and gain control over its movement in three different ways, based on the following sensors:
- Accelerometer, which is part of the equipment of the mobile device, managed by the Android operating system,
- Ultrasonic sensor, mounted directly on the vehicle and cooperating with the Arduino platform,
- Two light intensity sensors (phototransistors) also fixed to the mobile structure compatible with Arduino.
The design of the car, necessary to achieve the goals was personally made. Vehicle movement is realized by means of two motors with gearboxes, supplied with a voltage up to 6V. Power is transmitted independently on the two wheels attached to the chassis, so that by varying the speed of motors, or the direction of rotation, it is possible to move the platform in all directions.
The basic element which is part of the vehicle equipment is the Arduino UNO board runtime R3 with built-in microcontroller ATmega328.
Another module, which is equipped with a mobile platform is the Motor Shield R3. It is a shallow, with which you can directly from the program launched in Arduino to control the motorized low voltage DC.
Apart located on the ATmega328 microcontroller board, the kit was included additional, independent ATTINY 2313 chip from Atmel. It was also programmed using the Arduino UNO, which can serve as a programmer through ATMEGI loaded into a special program, and the addition of a suitable plugin. To ATTINY program has been implemented, supporting the illumination of LEDs - light representing the mirrors in the vehicle, and the inclusion of sound signaling when driving in reverse - in accelerometer control mode. Power microcontroller associated with one of the digital outputs on the Arduino, which, depending on the indications accelerometer reaches a high or low - which activates or deactivates the execution of the program stored in system memory.


Description to a picture:

1. Arduino Uno R3 microcontroller ATmega328
2. The motor controller Arduino Motor Shield R3
3. Photo Transistors
4. Servo Model HTX900
5. The ultrasonic sonar HC-SR04
6. Bluetooth Module HC06
7. Plate of programmed system ATTINY 2313
8. LED back-light representing robot
9. The speaker emits a beep
10. Shop for batteries (6 x AA)
11. Two motors with gearboxes, supplied with voltage up to 6V


More information: https://drive.google.com/file/d/0B3vtbgnS_S8FQ2dpS2NmN3h5N0E/view?usp=sharing
The source code for the Arduino platform: https://github.com/olasiewicz/wojtek_car_arduino
The source code for the Android platform: https://github.com/olasiewicz/ArduinoBluetoothRobot

Regards and good fun
W.olasiewicz